PROXECTO

PROCESO DE PALETIZADO NUNHA INDUSTRIA DE COMIDA

1.        Introdución
2.        Descrición do proceso
3.        Elementos utilizados
4.        Medidas de seguridade
5.        Simulación de funcionamento
6.        Arquivos

             1.      Introdución

    Este proxecto consiste no paletizado de caixas  mediante o software de simulación Kuka sim 1.1.

     A programación dos elementos será realizada mediante “teaching”, que consiste en situar o robot en cada unha das posicións desexadas e gravalas mediante instruccións PTP ou LIN.

             2.      Descrición del proceso

Temos tres cintas. Por dúas delas entrarán as caixas e pola outra, a do centro, as tarrinas.

Sairán as caixas e quedarán situadas diante do seu respectivo robot listas para poder comezar o enchido, unha vez que as tarrinas cheguen a posición adecuada procederemos a introducilas nas caixas mediante catro robots.

No momento no que as caixas estean completas a cinta moverase levándoas ata os robots paletizadores. Neste punto utilizaremos dous robots, os cales colleran as caixas e as colocarán de xeito ordenado enriba dos palés.

             3.      Elementos utilizados

              KR6 Agilus:  Utilizaremos catro, os cales se encargarán de introducir as tarrinas nas caixas.

               KR30 HA: Utilizaremos dous para o proceso de paletizado.

              Controlador KRC4: É o encargado de realizar cálculos das traxectorias para que o robot funcione. Utilizaremos seis, un por robot.

      

              Programadora KUKA SmartPAD: Permítenos manexar o robot e todos os dispositivos anexos a el mediante a súa interface HMI. Podemos axustar os puntos polo sistema “Teaching”, cargar, editar programas, etc. Tamén dispón de medidas de seguridad integradas, coma o Pulsador de home morto.

              Soportes para o robot: Base sobre a que apoiamos o robot para elevalo do solo e poder permitir que chegue a posición necesaria. Utilizaremos dous Frame KR30KR200 para os paletizadores e catro Frame KR6KR15 para os KR6 Agilus.

             Cinta:  Cinta transportadora por rodillos para desprazar as pezas. Utilizaremos tres.

       

            Ferramentas gripper:  Úsanse para coller as pezas a manipular. Utilizaremos unha ventosa Generic RVacuum en cada KR6 Agilus para coller as tarrinas e para as caixas unha agrupación de ventosas Generic Plate formadas por unha matriz de 2x4.

                                          

           Palés: Utilizaremos dous para amontoar as caixas ó final do proceso.

             PC:  Para visualización e control.

 

        PLC:  Controlador programable que dá ordes para coordinar as secuencias de cada un dos elementos da célula robotizada.

           4.      Medidas de seguridade

             PLC de seguridade:  Controlador programable que garante a seguridade e control dos elementos de seguridade.

               Botonera:  Composta por pulsadores de marcha, paro, seta de emerxencia...

             Sinalización luminosa:  Baliza de tres cores que sinalizará o estado da célula.

             Barreira fotoeléctrica:  Sensor composto por vigas luminosas que detecta a entrada de pezas.

             Cerca metálica:  Evita a entrada do persoal á zoa de traballo ou a saída de material no caso de fallo.  Inclúe na porta de acceso un peche de seguridade con sistema de bloqueo.

                           

             

             Extintor: Para utilizar en caso de incendio.

             5.      Simulación de funcionamento

             6.      Arquivos

               Proxecto